[原子力産業新聞] 2014年3月13日 第2710号 ＜4面＞

日立製作所と日立ＧＥ　水中走行型のロボ開発　福島第一　燃料取出し作業むけで

日立製作所と日立ＧＥニュークリア・エナジーは１０日、福島第一原子力発電所における燃料取り出し作業の遠隔操作技術確立に向けて、水中や障害物に囲まれた狭い空間でも姿勢や形状を自在に変化できる「水中走行遊泳型ロボット」と「形状変化型ロボット」（＝写真）を開発したと発表した。

「水中走行遊泳型ロボット」は、水で満たされた発電所建屋内で、滞留水の漏えい個所を水中から調査する装置として活用するもので、水中での移動自由度を高くするため、垂直４基、水平２基のプロペラ型推進器とクローラにより、走行動作と遊泳動作を両立し、走行動作については、水底だけでなく、遊泳による障害物回避や、遊泳後に姿勢を変化させ、壁面に吸着して走行する機能も持っている。

また、「形状変化型ロボット」は、クローラを９０度回転させることにより、コの字型と直線型の姿勢を自在に選択し、直径１００ｍｍの狭い配管の通過、凹凸のある面上での安定走行ができる。

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