早大・三菱重工が災害対応向け脚型ロボットを開発、垂直はしごも昇降可能
脚型ロボットの２点支持による垂直ハシゴ昇降ⓒ早稲田大学
今回の研究成果によると、従来の「３点支持」ロボットでは、１段の昇降に５つの動作で１２０秒を要するほか、垂直はしごへの取り付き動作ができなかったが、全身各質点の運動の影響を考慮する「多質点モデル」によるアルゴリズムを脚型ロボットに応用することで、床面から垂直はしごへの取り付き動作が可能で、１段の昇降を１０秒で行える「２点支持」ロボットを実現した。さらに、モーターの出力を上げることで１段の昇降に要する時間は４秒にまで短縮可能としており、ＩｍＰＡＣＴのロボティクス分野でプログラムマネージャーを務める田所諭・東北大学教授は、「脚型ロボットが人間よりも速くプラントなどの高所によじ登り、危険個所の非破壊検査や作業を実施できるために必要」などと、実用化に向けた展開に期待を寄せている。
本研究プログラムでは今後、ＩｍＰＡＣＴの画像処理分野との連携により、昇降中の転倒回避や、移動能力だけでなく作業能力の向上など、脚型ロボットの高度化を進めていくこととしている。